Die Dauerausstellung im Erdgeschoss ist in sechs Abteilungen gegliedert. Unter den Stichworten Archäologie, Skulptur, Mythos, Griechen, Römer und Herkules eröffnet die Präsentation verschiedene Wege in die Welt der Antike und der antiken Kulturen. Zu sehen sind über 800 Objekte aus ägyptischer, minoisch-mykenischer, griechischer, etruskischer und römischer Zeit.

Die Ursprünge der Antikensammlung reichen zurück bis in das Jahr 1688, als hessische Truppen Funde aus Athen nach Kassel brachten. Die Antikenbegeisterung des Kasseler Landgrafen Friedrich II. führte zur Gründung des Museum Fridericianum im Jahre 1779. Einige Objekte dieser Zeit sind erhalten geblieben, so etwa die Sammlung von 33 Korkmodellen antiker Bauwerke Roms und Kopien berühmter Antiker Skulpturen.

Das bekannteste Exponat dieser Sammlung ist der "Kasseler Apoll". Die weiße Marmorstatue wurde vermutlich im 2. Jahrhundert nach Christus als Kopie einer klassisch griechischen Statue von einem unbekannten römischen Bildhauer geschaffen. Die überlebensgroße Statue kam 1777 per Schiff von Neapel nach Bremen und von dort auf dem Landweg nach Kassel. Seitdem war das Kunstwerk in verschiedenen Kasseler Museen zu sehen. Seit 1974 hat sie ihren festen Platz in der Antikensammlung gefunden.

Als eine der bedeutendsten Sammlungen ihrer Art genießt die Gemäldegalerie Alte Meister im Schloss Wilhelmshöhe weltweites Ansehen. Etwa 500 Gemälde werden auf drei Etagen präsentiert und bieten einen hervorragenden Querschnitt der europäischen Malerei von der Spätgotik bis zum Klassizismus.

Ein Schwerpunkt bildet die holländische und flämische Malerei des 17. Jahrhunderts mit zahlreichen Meisterwerken von Rubens, Frans Hals, Van Dyck und Jordaens. Der Bestand an Rembrandt-Werken gehört zu den größten weltweit. Zu sehen sind unter anderen die berühmten Gemälde „Der Segen Jakobs“ und das Bildnis der Saskia. Die Bereiche der altdeutschen, italienischen, französischen und spanischen Malerei werden durch Werke von Dürer, Tizian, Pousin und Murillo angeführt.

Die Ursprünge der Gemäldegalerie Alte Meister reichen zurück bis in das Jahr 1509, als Anna von Mecklenburg, Witwe von Landgraf Wilhelm II., Lucas Cranach d. Ä. mit der Anfertigung eines kleinen Flügelaltars beauftragte. Die Periode der intensivsten Sammeltätigkeit lag zwischen 1748 und 1756, als Landgraf Wilhelm VIII. etwa 800 Gemälde in Holland, Paris, Brüssel, Antwerpen, Venedig und in Deutschland ankaufen ließ.

Die Graphische Sammlung umfasst über 60.000 Handzeichnungen, druckgraphische Arbeiten, Plakate und illustrierte Bücher. Zeitlich reicht ihr Spektrum vom Spätmittelalter bis zur zeitgenössischen Kunst oder von Albrecht Dürer bis zu Georg Baselitz, regional von Deutschland über die Niederlande und Frankreich bis nach Italien.

Das Herzstück der Sammlung bilden die kostbaren Klebebände mit alter Druckgraphik aus der ehemaligen Bibliothek von Schloss Wilhelmshöhe. Eine Besonderheit bildet die umfangreiche Sammlung an Architekturzeichnungen, vor allem zu den großen Bauvorhaben der hessischen Landgrafen.

Seit den 1960er Jahren wurde die Sammlung mit großem Engagement in die Moderne fortgesetzt. Umfangreiche Konvolute an Zeichnungen und Druckgraphik können vor Ort studiert werden.

Die Besichtigung im Lesesaal der Bibliothek ist nach telefonischer Voranmeldung möglich. Regelmäßig ist eine Besichtigung am bundesweiten Aktionstage „Wochenende der Graphik“ im November möglich.

Schloss Wilhelmshöhe steht an historischer Stelle, denn schon 1140 stand hier das Augustinerklostern Weißenstein. Von 1606 bis 1610 ließ Landgraf Moritz der Gelehrte an gleicher Stelle das Jagdschlösschen "Moritzheim Weißenstein" bauen.

Erst ab 1786 entstand in mehreren Bauetappen Schloss Wilhelmshöhe, Parallel zur Umgestaltung der barocken Parkanlage in einen englischen Landschaftsgarten entwickelte Landgraf Wilhelm IX., der spätere Kurfürst Wilhelm I., das Schlossprojekt. Der angestrebte erhabene und würdevolle Charakter des Parks sollte eine markante bauliche Entsprechung erhalten und das Schloss in das Gesamtkunstwerk Bergpark Wilhelmshöhe eingebunden werden. Dem barocken Herkules-Monument und den Kaskaden wurde diese Wirkung zuerkannt. Das alte Jagdschloss von Landgraf Moritz musste dafür dem Schlossneubau weichen.

Nach Plänen von Simon Louis Du Ry entstand der heute sogenannte Weißensteinflügel. Ursprünglich als Solitär geplant, entschied sich Wilhelm IX. noch während des Baus zu einem nördlichen Pendant, dem heutigen Kirchflügel, und schließlich auch zu einem Mitteltrakt. Das Hauptgebäude wurde durch einen Portikus und eine vom römischen Pantheon abgeleitete Kuppel gegenüber den Seitenflügeln monumental erhöht. Seine geschlossene Form erhielt das Schloss erst unter Kurfürst Wilhelm II., der 1829 Verbindungsbauten zwischen den drei separierten Flügeln errichten ließ.

Anfang 1945 zerstörte eine Bombe den Mitteltrakt des Schlosses. Erst von 1968 bis 1974 wurde das Gebäude wiederaufgebaut und für die Nutzung als Kunstmuseum umgestaltet. Auf die Rekonstruktion der Kuppel wurde dabei unter anderem deshalb verzichtet, weil sie den Tageslichteinfall im oberen Geschoss beeinträchtigt hätte. Baumängel machten 1994 die Schließung des Hauses notwendig. Im Juni 2000 konnte Schloss Wilhelmshöhe mit einer grundlegenden Neuorganisation der Ausstellungsräume nach Plänen des Münchner Architekten Stephan Braunfels wiedereröffnet werden.

Nach der Gründung des Königreichs Westphalen durch Napoléon Bonaparte residierte von 1807 bis 1813 dessen jüngerer Bruder Jérôme Bonaparte"als König von Westphalen in Kassel. In dieser Zeit wurde das Schloss Napoléonshöhe genannt und sein Regent "König Lustik". Er ließ laubenartige Zwischenbauten anbringen um den Mittelteil mit den Flügeln zu verbinden.

67 Jahre später zog wieder ein Bonaparte in Wilhelmshöhe ein. Nach einer verlorenen Schlacht im Deutsch-Französischen Krieg wurde Kaiser Napoleon der III. gefangenen genommen und unter Arrest gestellt. Da seine Unterbringung standesgemäß erfolgen musste, war er vom 5. September 1870 bis 19. März 1871 im Schloss Wilhelmshöhe untergebracht. Als er via Kassel fuhr soll man ihm in Aachen die bis heute gebräuchliche Redensart "Ab nach Kassel" zugerufen haben.

Die beiden deutschen Kaiser Wilhelm I. und Wilhelm II. nutzen das Schloss mit ihren Familien als Sommerresidenz. Wie schön es bereits damals im Bergpark Wilhelmshöhe war, belegt ein Ausspruch des Leibarztes von Wilhelm I.: " In Wilhelmshöhe ist jeder Atemzug einen Taler wert". Der treue Begleiter von Kaiser Wilhelm II - Dackel Erdmann - hat im Park seine letzte Ruhestätte gefunden.