Schloss Wilhelmshöhe steht an historischer Stelle, denn schon 1140 stand hier das Augustinerkloster Weißenstein. Nach der Reformation wurde das Kloster von Landgraf Philipp aufgelöst. Landgraf Moritz der Gelehrte ließ sich von 1606 bis 1610 an gleicher Stelle ein Jagdschlösschen mit Namen "Moritzheim Weißenstein" bauen.

Schon 186 Jahre später musste das Jagdschlösschen dem Neubau von Schloss Wilhelmshöhe weichen. Unter Landgraf Wilhelm IX. wurde das Schloss in der Zeit von 1786 bis 1798 nach Entwürfen der Architekten Simon Louis du Ry und Heinrich Christoph Jussow erbaut.

Zuerst entstanden die beiden schräg stehenden Seitenflügel durch Simon Louis du Ry. Fünf Jahre später begann Heinrich Christoph Jussow mit dem Mittelteil in klassizistischer Architektur. Es gab keine Verbindungsbauten zwischen den drei Gebäudeteilen.

Während der französischen Besatzung, von 1806 bis 1813, wurde das Schloss in Napoleonshöhe umbenannt. Hier residierte der König von Westphalen, Jérôme Bonaparte, nachdem sein Kasseler Stadtschloss abgebrannt war. Er ließ laubenartige Zwischenbauten anfertigen um den Mittelteil mit den Flügeln zu verbinden.

Als das Königreich Westfalen wieder aufgelöst wurde und König Jérôme 1813 Kassel verließ, zog Landgraf Wilhelm IX jetzt als Kurfürst Wilhelm I. wieder zurück ins Schloss. Auch der Name wurde wieder in Wilhelmshöhe geändert.

Unter Kurfürst Wilhelm II. bekam das Schloss im Jahr 1829 feste Verbindungsbauten über die gesamte Höhe des Gebäudes.

Nach der Schlacht von Sedan am 2. September 1870 im Deutsch-Französischen Krieg (1870-1871) wurde Kaiser Napoléon III. gefangen genommen und in Wilhelmshöhe unter Arrest gestellt. Am 5. September 1870 traf er im Schloss ein und blieb bis zum 19. März 1871. Als er via Kassel fuhr, rief man ihm in Aachen den spöttischen Satz zu "Ab nach Kassel", woraus später die bekannte Redensart entstand.

Die beiden deutschen Kaiser Wilhelm I. und Wilhelm II. nutzten das Schloss mit ihren Familien als Sommerresidenz. Wie schön es bereits damals in dem Bergpark Wilhelmshöhe war, kann man sehr gut an einem Ausspruch des Leibarztes von Kaiser Wilhelm I. belegen. Nach einem längeren Aufenthalt in Wilhelmshöhe prägte er den Satz "In Wilhelmshöhe ist jeder Atemzug einen Taler wert!"

Im 2. Weltkrieg wurden die beiden Seitenflügel stark beschädigt und der mittlere Teil des Schlosses völlig zerstört. Die wertvollen Empire-Möbel und Kunstschätze waren rechtzeitig ausgelagert worden, so dass heute im Weißensteinflügel ein ursprünglich im Stil Louis XVI eingerichtetes Schlossmuseum entstehen konnte, das später auch klassizistische, Empire- und Biedermeierausstattung aufnahm. Im Kirchflügel hat sich die Schlosskapelle erhalten, die noch heute gerne für Trauungen genutzt wird.