Das Henschel-Museum entstand im Jahr 2002 durch Zusammenarbeit mit der Stadt Kassel, dem Landkreis Kassel, den Firmen ThyssenKrupp, Thyssen Henschel und der Familie Henschel.

Das Museum ist dem technischen, unternehmerischen und sozialen Wirken der Unternehmerfamilie Henschel gewidmet, die ein Stück Industrie- und Eisenbahngeschichte geschrieben hat. Ein Schwerpunkt der Sammlung sind Lokomotivenmodelle vom „Drache“ bis zum Transrapid.